无人机负载悬挂、震荡抑制
无人机负载悬挂 振荡抑制
对于包裹递送，使用悬挂式有效载荷比使用绞盘更简单、更可靠
硬件设置
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将消摆器，安装到载荷或吊挂系统上。消摆器 以 10hz 的速度将 GLOBAL_POSITION_INT mavlink 消息传输到X6飞控。
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有效载荷应使用可靠的线缆连接到运载无人机。线缆两端应附有轴承旋转接头，允许有效载荷自由旋转。
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线缆应从有效载荷端开始缠绕在线盘上
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卷取板应连接到沉重的底板上，并直接放置在无人机下方，以便在车辆爬升时线路顺利展开
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运载无人机应有一个伺服夹持器，允许它在有效载荷放置任务命令期间释放整条线路
软件配置和测试
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将 lua 脚本安装到无人机的飞控中，复制到X6飞控 SD 卡的脚本目录
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打开飞行器和消摆器
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使用地面站（例如 Mission Planner）连接到无人机的X6飞控，并确认无人机和消摆器都显示在地图上。如果它们没有，无人机与消摆器的 sysid 冲突存在问题
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使用 NAV_SCRIPT 和/或 PAYLOAD_PLACE 任务命令创建自动任务
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执行任务并确认送货车辆的自动驾驶仪在执行任务命令期间NAV_SCRIPT和/或PAYLOAD_PLACE任务期间报告“copter-slung-payload： activated”。还要确认无人机在激活时略微朝向有效载荷移动
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如果送货车辆移动异常，只需将车辆切换到不同的飞行模式（例如 Guide、RTL 等）或推进任务，以便执行 NAV_SCRIPT 或 PAYLOAD_PLACE 命令
