自稳Roll/Pitch/Yaw的P=4.5就是用多大的角速度（度/秒）来修正无人机姿态，4.5就是45度/秒的意思，默认值适合大多数飞机，

小飞机（轴距小于600mm）适合增大这个值，大飞机（轴距大于1000mm建议减小这个值。

ACCEL MAX 参数定义了最大角加速度，即横滚/俯仰/偏航率的变化速度。因此，它对飞行器的飞行感觉有非常明显的影响——低加速度会感觉温顺甚至迟钝，而高加速度会感觉活泼或抽搐。较大的飞行器具有更大的惯性，因此可以使用较低的加速度值更好的飞行;大型飞行器可能无法在物理上实现高加速度设置。

ROLL/Pitch/Yaw速率

PID 比例（P）：根据误差大小的比例来进行调节。误差越大，调节的力度越大。比例系数越大，调节的力度越强，系统的响应越快，但可能会产生过大的超调。

积分（I）：通过累积误差来调节系统。只要存在误差，就会持续进行调节。积分作用可以使系统在误差较大时也能减小误差，但可能会导致系统的响应变慢。

微分（D）：根据误差的变化率进行调节。只有当误差变化时，才会进行调节。微分作用可以使系统在误差即将超出允许范围时提前进行调节，从而提高系统的响应速度和稳定性。

油门加速度：P= MOT_THST_HOVER(在定高或者定点悬停60秒后会学习到这个值)I取2倍MOT_THST_HOVER值，D值和I最大不需要更改。

悬停PID：期望高度（设定点）：这是系统应该维持或达到的高度。

实际高度：这是通过传感器测量得到的系统当前的高度。

高度误差：计算期望高度与实际高度之间的差异。这是控制器的误差信号。

P增益：P增益是一个标量值，它决定了控制器对误差的反应有多积极。P增益越高，控制器的反应越积极；P增益越低，反应越保守。

悬停速率：期望速度：这是系统应该维持或达到的水平速度。

实际速度：这是通过传感器测量得到的系统当前的水平速度。

速度误差：计算期望速度与实际速度之间的差异。这是控制器的误差信号。

P增益：P增益是一个标量值，它决定了控制器对速度误差的反应强度。P增益越高，控制器对速度误差的反应越敏感。

GYRO：陀螺仪的滤波截止频率，这是用来决定哪些频率的信号会被陀螺仪检测到的参数。如果飞机上有很高的振动水平，你可能需要将截止频率设置得更低，以减少振动对陀螺仪读数的影响。如果设置为零，则意味着没有进行任何滤波，这通常不推荐，因为它会让陀螺仪接收到很多不需要的高频噪声，可能会干扰其正常工作。(用默认参数可以可以适用大多数机型)

Accel: 加速度计的滤波截止频率决定了哪些振动信号会被加速度计测量。如果设置得太低，可能会捕捉到很多不必要的高频噪声，影响测量的准确性。如果设置为零，则没有任何滤波效果，可能会让加速度计收到很多干扰，不利于获取准确的数据。通常不建议将滤波截止频率设置为零。(用默认参数可以可以适用大多数机型)

航点导航：

1：速度：AUTO模式下的航线飞行速度

2：半径：飞行器触碰到此半径距离后认为到达并飞往下一个航点

3：上升速度：垂直爬升速度，一秒内爬升多少CM

4：下降速度：垂直下降速度，一秒内下降多少CM

5：留待速度：Loiter模式下遥控器操控下的最大飞行速度

第一次飞行

1：使用STABILIZE飞行模式进行第一次飞行前，请确保飞控飞控安装方向正确，并且使用外置磁罗盘进行过磁罗盘校准后，安装螺旋桨在进行一次电机测试，确认螺旋桨安装正确后，在检查地面站上的自检是否全部通过，全部通过后会提示准备解锁，此时就可以解锁进行起飞测试。STABILIZE飞行模式下，飞控只提供增稳功能，不提供高度保持和定点功能，特别要控制好油门，一定要轻推油门缓慢离地，缓慢离地后观察飞机是否能平稳飞行，如果此时飞机出现前后左右晃动，那么中止飞行，缓慢降落并上锁。出现这种情况基本是因为Roll和Pitch速率里面的P值高了，可以尝试以0.1的阶梯缓慢往下降，降到飞机离地后姿态稳定即可。当飞行器在STABILIZE模式下能正常稳定飞行后，可以尝试将飞行模式切换成Althold模式进行定高飞行，此时遥控器的油门通道在50%中位值下会保持悬停，在此模式下飞控会提供定高与增稳功能，此时要确认飞行器在定高模式下，高度能否保持，并且悬停1-2分钟，请务必观察地面站上的震动显示。如果

单击 HUD 上的“Vibe”以显示当前的振动级别。

低于 30m/s/s 的振动水平通常是可以接受的。高于 30m/s/s 的水平可能会有问题，高于 60m/s/s 的水平几乎总是存在位置或高度保持问题。震动的产生有多种可能，可以往以下方面排除。

1. 机架整体刚度
2. 电机安装角度存在不一致
3. 电机与螺旋桨的动平衡不一致。
4. 活塞发动机工作造成的震动
5. 电调工作行程不一致）